• 에피폴라 선: 왼쪽 시점의 픽셀이 바라보는 3D 점을 오른쪽 시점도 바라고 있다면, 오른쪽 시점에서는 그 3D 점이 에피폴라 선 위에 맺힐 것이다.

두 이미지간의 매칭점을 찾는 방법

1. 첫번째 이미지와 두번째 이미지에서 특징점과 기술자를 각각 검출하고, 기술자의 유사도를 비교하여 가장 비슷한 것끼리 매칭하는 방법.

   에피폴라 기하학을 사용하면 첫번째 이미지에서 찾은 특징점과 매칭되는 점은 두번째 이미지에서 에피폴라선 위에 있을것을 알고 있기 때문에 ,에피폴라 선 위에 있는 특징에 대해서만 유사도를 측정하면 되기에 연산량이 적다는 장점이 있다.

   

특별한 경우에는 다음과 같은 경우에는 모든 에피폴라 선들이 평행하게 맺히게 된다.

에피폴라 기하학을 사용하면 두 개의 시점 사이의 가하학적 변화,

회전과 이동을 연산할 수 있다.

에피폴라 선과 에피폴은 결국 왼쪽과 오른쪽 시점의 카메라 원점과 2D 점, 그리고 3D 점까지 모두 하나의 면 위에 위치한다는 공면 제약을 따른다는 것을 의미.

• Essential matrix: 두 개의 카메라 사이의 회전과 거리값에 대한 정보를 담는 matrix
  • 거리값에 회전 매트릭스를 cross-product 한 값과 동일.
  • 이는 essential 매트릭스를 분해하면 두 카메라간의 회전과 거리 값을 구할 수 있음을 의미
• Fundamental Matrix: 내부 파라미터의 역행렬(우리가 자주 사용하는 픽셀 값을 바로 사용하기 어렵기 때문에)과 Essential Matrix를 포함하고 있는 matrix